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 HI2151-30

 HI2151-30

 HI2151-30PID指令可以在定時(shí)中斷、子程序、步進(jìn)指令和轉(zhuǎn)移指令內(nèi)使用，但是應(yīng)將［S3］＋7清零（采用脈沖執(zhí)行的MOV指令）之后才能使用。
   控制參數(shù)的設(shè)定和 PID運(yùn)算中的數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，“運(yùn)算錯(cuò)誤”標(biāo)志M8067為 ON，錯(cuò)誤代碼存放在D8067中。
   PID指令采用增量式PID算法，控制算法中還綜合使用了反饋量一階慣性數(shù)字濾波、不完全微分和反饋量微分等措施，使該指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。
 PID控制是根據(jù)“動(dòng)作方向”（[S3]+1）的設(shè)定內(nèi)容，進(jìn)行正作用或反作用的PID運(yùn)算。PID運(yùn)算公式如下：
   以上公式中：△MV是本次和上一次采樣時(shí)PID輸出量的差值，MVn是本次的PID輸出量；EVn和 EVn-1分別是本次和上一次采樣時(shí)的誤差，SV為設(shè)定值；PVn是本次采樣的反饋值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分別是本次、前一次和前兩次濾波后的反饋值，L是慣性數(shù)字濾波的系數(shù)；Dn和Dn-l分別是本次和上一次采樣時(shí)的微分部分；K p是比例增益，T S是采樣周期，T I和T D分別是積分時(shí)間和微分時(shí)間，αD是不完全微分的濾波時(shí)間常數(shù)與微分時(shí)間TD的比值。
   4.PID參數(shù)的整定
   PID控制器有4個(gè)主要的參數(shù)K p、T I、T D和T S需整定，無(wú)論哪一個(gè)參數(shù)選擇得不合適都會(huì)影響控制效果。在整定參數(shù)時(shí)應(yīng)把握住PID參數(shù)與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)、靜態(tài)性能之間的關(guān)系。
   在P（比例）、I（積分）、D（微分）這三種控制作用中，比例部分與誤差信號(hào)在時(shí)間上是一致的，只要誤差一出現(xiàn)，比例部分就能及時(shí)地產(chǎn)生與誤差成正比的調(diào)節(jié)作用，具有調(diào)節(jié)及時(shí)的特點(diǎn)。比例系數(shù)K p越大，比例調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度越高；但是對(duì)于大多數(shù)系統(tǒng)，K p過(guò)大會(huì)使系統(tǒng)的輸出量振蕩加劇，穩(wěn)定性降低。
   積分作用與當(dāng)前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關(guān)系，只要誤差不為零，控制器的輸出就會(huì)因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，積分部分才不再變化。因此，積分部分可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但是積分作用的動(dòng)作緩慢，可能給系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性帶來(lái)不良影響。積分時(shí)間常數(shù)T I增大時(shí)，積分作用減弱，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能（穩(wěn)定性）可能有所改善，但是消除穩(wěn)態(tài)誤差的速度減慢。
   微分部分是根據(jù)誤差變化的速度，提前給出較大的調(diào)節(jié)作用。微分部分反映了系統(tǒng)變化的趨勢(shì)，它較比例調(diào)節(jié)更為及時(shí)，所以微分部分具有超前和預(yù)測(cè)的特點(diǎn)。微分時(shí)間常數(shù)T D增大時(shí)，超調(diào)量減小，動(dòng)態(tài)性能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力下降。
   選取采樣周期T S時(shí)，應(yīng)使它遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于系統(tǒng)階躍響應(yīng)的純滯后時(shí)間或上升時(shí)間。為使采樣值能及時(shí)反映模擬量的變化，T S越小越好。但是T S太小會(huì)增加CPU的運(yùn)算工作量，相鄰兩次采樣的差值幾乎沒(méi)有什么變化，所以也不宜將T S取得過(guò)小。
  電動(dòng)機(jī)繞組的結(jié)構(gòu)主要分下列幾種型式：
一、以定子繞組形成磁極來(lái)區(qū)分
     定子繞組根據(jù)電動(dòng)機(jī)的磁極數(shù)與繞組分布形成實(shí)際磁極數(shù)的關(guān)系，可分為顯極式與庶極式兩種類型。
     1.顯極式繞組
     在顯極式繞組中，每個(gè)（組）線圈形成一個(gè)磁極，繞組的線圈（組）數(shù)與磁極數(shù)相等。
     在顯極式繞組中，為了要使磁極的極性N和S相互間隔，相鄰兩個(gè)線圈（組）里的電流方向必須相反，即相鄰兩個(gè)線圈（組）的連接方式必須尾端接尾端，首端接首端（電工術(shù)語(yǔ)為“尾接尾、頭接頭”），也即反接串聯(lián)方式。
     2.庶極式繞組
     在庶極式繞組中，每個(gè)（組）線圈形成兩個(gè)磁極，繞組的線圈（組）數(shù)為磁極數(shù)的一半，因?yàn)榱戆霐?shù)磁極由線圈（組）產(chǎn)生磁極的磁力線共同形成。
     在庶極式繞組中，每個(gè)線圈（組）所形成的磁極的極性都相同，因而所有線圈（組）里的電流方向都相同，即相鄰兩個(gè)線圈（組）的連接方式應(yīng)該是尾端接首端（電工術(shù)語(yǔ)為“尾接頭”），即順接串聯(lián)方式。
二、以定子繞組的形狀與嵌裝布線方式區(qū)分
     定子繞組根據(jù)線圈繞制的形狀與嵌裝布線方式不同，可分為集中式和分布式兩類。
     1.集中式繞組
      集中式繞組一般一個(gè)或幾個(gè)矩形框線圈組成。繞制后用紗帶包扎定型，再經(jīng)浸漆烘干處理后嵌裝在凸磁極的鐵心上。直流電動(dòng)機(jī)、通用電動(dòng)機(jī)的激磁線圈，以及單相罩極電動(dòng)機(jī)的主極繞組都采用這種繞組。
     2.分布式繞組
      采用分布式繞組的電動(dòng)機(jī)定子沒(méi)有凸性的極掌，每個(gè)磁極都是由一個(gè)或幾個(gè)線圈按照一定的規(guī)律嵌裝布線組成線圈組。根據(jù)嵌裝布線排列的形式不同，分布式繞組又可分為同心式、迭式兩類。
     （1）同心式繞組     同心式繞組是同一線圈組的幾個(gè)大小不同矩形線圈，按同一中心的位置逐個(gè)嵌裝排列成回字形的型式。同心式繞組又分單層與多層。一般單項(xiàng)電動(dòng)機(jī)和部分小功率三相異步電動(dòng)機(jī)的定子繞組采用這種型式。
（2）迭式繞組     迭式繞組是所有線圈的形狀大小完全相同（單雙圈例外），分別以每槽嵌裝一個(gè)線圈邊，并在槽外端部逐個(gè)相迭均勻分布的型式。迭式繞組又分單層迭式和雙層迭式兩種。在每槽里只嵌一個(gè)線圈邊的為單層迭式繞組，或稱單迭繞組；每槽嵌兩個(gè)屬不同線圈組的線圈邊（分上下層）為雙層迭式繞組，或稱雙迭繞組。迭式繞組由于嵌裝布線方式的變化不同，又有單雙圈交叉布線排列與單雙層混合布線排列之分；此外，從繞組端部的嵌裝形狀稱為鏈形繞組、籃形繞組，實(shí)際上均屬迭式繞組。一般三相異步電動(dòng)機(jī)的定子繞組較多采用迭式繞組。
三、轉(zhuǎn)子繞組
       轉(zhuǎn)子繞組基本上分鼠籠型和繞線型兩類。鼠籠型結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，其繞組過(guò)去為嵌銅條，目前多數(shù)采用澆鑄鋁，特殊的雙鼠籠轉(zhuǎn)子具有兩組鼠籠條。繞線型轉(zhuǎn)子繞組與定子繞組相同，也分迭式與另外一種波型繞組。波型繞組的外形與迭式繞組相似，但布線方式不同，它的基本元件不是整個(gè)線圈，而是單匝單元線圈，嵌裝后需逐個(gè)焊接成線圈組。波形繞組一般應(yīng)用于大型交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子繞組或中大型直流電動(dòng)機(jī)的電樞繞組。
 
AT302230

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