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FANUC伺服系統(tǒng)維修技術(shù)經(jīng)驗總結(jié)（1）
FANUC交流速度控制單元有多種規(guī)格，早期的交流伺服為模擬式，目前一般都使用數(shù)字式伺服，在數(shù)控機床中，常用的規(guī)格型號有以下幾種：
1、與FANUC交流伺服電動機AC0、5、10、20M、20、30、30R等配套的模擬式交流速度控制單元。它是FANUC早的AC伺服產(chǎn)品，速度控制單元采用正弦波PWM控制，大功率晶體管驅(qū)動。在結(jié)構(gòu)形式上，可以分單軸獨立型、雙軸一體型、三軸一體型三種基本結(jié)構(gòu)。單軸獨立型速度控制單元，常用的型號有A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；雙軸一體型速度控制單元，常用的型號有A06B-6050-H201/H202/H203等；三軸一體型速度控制單元，常用的型號有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多與FANUC 11、0A、0B等系統(tǒng)配套使用。??
2、與FANUC交流S (L、T)系列伺服電動機配套的S (L、C)系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它是FANUC中期的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動器采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動。其中，S系列用量廣，規(guī)格全；L系列只有單軸型結(jié)構(gòu)，常用的型號有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6066-H002-H006等規(guī)格，常用的雙軸型有A06B-6066-H222~H224/H233、H234、H244等規(guī)格。
作為常用規(guī)格，S系列有單軸型、雙軸型、三軸型三種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6058-H001~H007/H023/H025等；常用的雙軸型有A06B-6058-H221~H231/H251-H253等規(guī)格；常用的三軸型有A06B-6058-H331-H334等規(guī)格；多與FANUC 0C、11、15系統(tǒng)配套使用。
3、與FANUC α/αC/αM/αL系列伺服電動機配套的FANUC α系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它是FANUC當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動。FANUC α系列數(shù)字式交流速度控制單元有如下兩種基本結(jié)構(gòu)形式：
①各驅(qū)動公用電源模塊(PSM)、伺服驅(qū)動單元(SVM)為模塊化安裝的結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動器可以是單軸型、雙軸型與三軸型三種結(jié)構(gòu)。常用的單軸型有A06B-6079-H101~H106等，常用的雙軸型有A06B-6079-H201~H208等規(guī)格，常用的三軸型有A06B-6079/6080-H301～H307等規(guī)格，多與FANUC 0C、15A/B、16A/B、18A、20、21系統(tǒng)配套使用。
②電源與驅(qū)動器一體化(SVU型)的結(jié)構(gòu)形式，各驅(qū)動器單元可以獨立安裝，有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6089-H10l~H106等規(guī)格，常用的雙軸型有A06B-6089-H201~H210等規(guī)格，多與FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21系統(tǒng)配套使用。
4、與FANUC β系列伺服電動機配套的FANUC β系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它亦是FANUC當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，采用電源與驅(qū)動器一體化(SVU型)的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動?？梢允褂肞WM接口、I/OLink接口，亦可以采用光纜接口。型號為A06B-6093-H101~H104/H151~H154//H111-H114，多與FANUC 0TD、PM01等經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)配套使用。
5、與FANUC αi系列伺服電動機配套的FANUCα i系列伺服驅(qū)動器是FANUC公司的新產(chǎn)品，它在FANUC α系列的基礎(chǔ)上作了性能改進。產(chǎn)品通過特殊的磁路設(shè)計與精密的電流控制以及精密的編碼器速度反饋，使轉(zhuǎn)矩波動極小，加速性能優(yōu)異，可靠性極高。電動機內(nèi)裝有16000000脈沖/轉(zhuǎn)極高精度的編碼器，作為速度、位置檢測器件，使系統(tǒng)的速度、位置控制達到了極高的精度。
α i系列驅(qū)動器由電源模塊(PSM)、伺服驅(qū)動器(SVM)、主軸驅(qū)動器(SPM)等組成，伺服驅(qū)動與主軸驅(qū)動共用電源模塊，組成伺服/主軸一體化的結(jié)構(gòu)。伺服驅(qū)動模塊有單軸型、雙軸型、三軸型三種基本規(guī)格。標(biāo)準(zhǔn)型(FANUC αi系列)為200VAC輸入，常用的單軸型有A06B-6114-H103~H109等，雙軸型有A06B-6114-H201-H211等，三軸型有A06B-6114-H301~H304等。高電壓輸入型(FANUC α i(HV)系列)為400VAC輸入，常用的單軸型有A06B--6124-H102~H109等，雙軸型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚無三軸型結(jié)構(gòu)。FANUC αi系列交流數(shù)字伺服配套的數(shù)控系統(tǒng)主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。
1．模擬式交流速度控制單元的故障檢測與維修
FANUC模擬式交流速度控制單元的故障診斷與維修方法與直流速度控制單元類似。對于“CRT無報警顯示的故障維修”的分析、處理方法與直流PWM速度控制單元一致，參見前述。
(1)速度控制單元上的指示燈報警 與直流PWM速度控制單元一樣，F(xiàn)ANUC模擬式交流速度控制單元亦設(shè)有報警指示燈，這些狀態(tài)指示燈的含義見表5-7。
表5-7 速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表
代 號
PRDY
VRDY
HC
HV
在正常的情況下，一旦電源接通，首先PRDY燈亮，然后是VRDY燈亮，如果不是這種情況，則說明速度控制單元存在故障。出現(xiàn)故障時，根據(jù)指示燈的提示，可按以下方法進行故障診斷。
1)VRDY燈不亮。速度控制單元的VRDY燈不亮，表明速度控制單元未準(zhǔn)備好，速度控制單元的主回路斷路器(參見圖5-13、圖5-14、圖5-15)NFBl、NFB2跳閘，故障原因主要有以下幾種：
①主回路受到瞬時電壓沖擊或干擾。這時，可以通過重新合上斷路器NFBl、NFB2，再進行開機試驗，若故障不再出現(xiàn)，則可以繼續(xù)工作；否則，根據(jù)下面的步驟，進行檢查。
②速度控制單元主回路的三相整流橋DS的整流二極管有損壞(可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測)。
③速度控制單元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路現(xiàn)象(可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測)。
④速度控制單元直流母線上的濾波電容器C1~C4有短路現(xiàn)象(可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測)。
⑤速度控制單元逆變晶體管模塊TMl~TM3有短路現(xiàn)象(可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測)。
⑥速度控制單元不良。
⑦斷路器NBFl、NBF2不良。???
圖5-13、圖5-14、圖5-15分別為常用的單軸、雙軸、三軸型交流速度控制單元主回路原理圖，其余型號的原理與此相似。
2)HV報警。HV為速度控制單元過電壓報警，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表輸入交流電壓過高或直流母線過電壓。故障可能的原因如下：
①輸入交流電壓過高。應(yīng)檢查伺服變壓器的輸入、輸出電壓，必要時調(diào)節(jié)變壓器變比。
②直流母線的直流電壓過高。應(yīng)檢查直流母線上的斬波管Q1、制動電阻RM2、二極管D2以及外部制動電阻是否損壞。??
③加減速時間設(shè)定不合理。故障在加減速時發(fā)生，應(yīng)檢查系統(tǒng)機床參數(shù)中的加減速時間設(shè)定是否合理。
④機械傳動系統(tǒng)負載過重。檢查機械傳動系統(tǒng)的負載、慣量是否太高；機械摩擦阻力是否正常。
3)HC報警。HC為速度控制單元過電流報警，指示燈亮表示速度控制單元過電流?？赡艿脑蛉缦拢?br /> ①主回路逆變晶體管TMl~TM3模塊不良。
②電動機不良，電樞線間短路或電樞對地短路。
③逆變晶體管的直流輸出端短路或?qū)Φ囟搪贰?br /> ④速度控制單元不良。
為了判別過電流原因，維修時可以先取下伺服電動機的電源線，將速度控制單元的設(shè)定端子S23短接，取消TG報警，然后開機試驗。若故障消失，則證明過電流是由于外部原因(電動機或電動機電源線的連接)引起的，應(yīng)重點檢查電動機與電動機電源線，若故障保持，則證明過電流故障在速度控制單元內(nèi)部，應(yīng)重點檢查逆變晶體管TMI~TM3模塊。
4)OVC報警。OVC為速度控制單元過載報警，指示燈亮表示速度控制單元發(fā)生了過載，其可能的原因是電動機過流或編碼器連接不良。
5)LV報警
LV為速度控制單元電壓過低報警，指示燈亮表示速度控制單元的各種控制電壓過低，其可能的原因如下：
①速度控制單元的輔助控制電壓輸入ACl8V過低或無輸入。
②速度控制單元的輔助電源控制回路故障。
③速度控制單元的+5V熔斷器熔斷。
④瞬間電壓下降或電路干擾引起的偶然故障。
⑤速度控制單元不良。
6)TG報警。TG為速度控制單元斷線報警，指示燈亮表示伺服電動機或脈沖編碼器斷線、連接不良：或速度控制單元設(shè)定錯誤。
7)DC報警。DC為直流母線過電壓報警，與其相關(guān)的原因主要是直流母線的斬波管Q1、制動電阻RM2、二極管以及外部制動電阻不良。
維修時應(yīng)注意：如果在電源接通的瞬間就發(fā)生DC報警，這時不可以頻繁進行電源的通、斷，否則易引起制動電阻的損壞。
FANUC伺服系統(tǒng)維修技術(shù)經(jīng)驗總結(jié)（3）
(2)系統(tǒng)CRT上有報警的故障 FANUC模擬式交流伺服通常與FANUC0A/B、FANUCl0/11/12等系統(tǒng)配套使用，當(dāng)伺服發(fā)生報警時，在CNC上一般亦有相應(yīng)的報警顯示。在不同的系統(tǒng)中，報警號及意義如下。
1)FANUC-0系統(tǒng)的報警
①4N0報警：報警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表Y 軸等，下同)，報警的含義是表示n軸在停止時的位置誤差超過了設(shè)定值。
②4N1報警：表示n軸在運動時，位置跟隨誤差超過了允許的范圍。
⑧4N3報警：表示n軸誤差寄存器超過了大允許值(±32767)；或D/A轉(zhuǎn)換器達到了輸出極限。
④4N4報警：表示n軸速度給定太大。
⑤4N6報警：表示n軸位置測量系統(tǒng)不良。
⑥940報警：它表示系統(tǒng)主板或速度控制單元線路板故障
2)FANUCl0/11/12系統(tǒng)的報警
①SV00報警：測速發(fā)電動機斷線報警。
②SV01報警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生過電流(過負載)報警，原因同OVC報警。
③SV02報警：速度控制單元主回路斷路器跳閘。
④SV03報警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生異常電流報警，原因同HC報警。
⑤SV04報警：表示驅(qū)動器發(fā)生過電壓報警，原因同HV報警。
⑥SV05報警：表示來自電動機釋放的能量過高，發(fā)生再生放電回路報警，原因同DC報警。
⑦SV06報警：電源電壓過低報警，原因同LV報警
⑧SV08報警：停止時位置偏差過大。
⑨SV09報警：移動過程中，位置跟隨誤差過大。
⑩SVl0報警：漂移量補償值(PRMl834)過大。
⑾SVll報警：位置偏差寄存器超過了大允許值(±32767)；或D/A轉(zhuǎn)換器達到了輸出極限。
⑿SVl2報警：指令速度超過了512KP/s。
⒀SVl3報警：驅(qū)動器未準(zhǔn)備好報警，原因同“VRDY燈不亮”故障。
⒁14)SVl4報警：在PRDY斷開時，VRDY信號已接通。
⒂15)SVl5報警：表示發(fā)生脈沖編碼器斷線報警，原因同TG報警。
⒃16)SV23報警：表示發(fā)生伺服過載報警，原因同OH報警。
FANUC伺服系統(tǒng)維修技術(shù)經(jīng)驗總結(jié)（4）
2．?dāng)?shù)字式交流伺服驅(qū)動單元的故障檢測與維修
(1)驅(qū)動器上的狀態(tài)指示燈報警 FANUC S系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，設(shè)有11個狀態(tài)及報警指示燈，指示燈的狀態(tài)以及含義見表5-8。
以上狀態(tài)指示燈中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含義與模擬式交流速度控制單元相同，主回路結(jié)構(gòu)與原理亦與模擬式速度控制單元相同，不再贅述。表5-8中，OH、OFAL、FBL為S系列伺服增添的報警指示燈，其含義如下。
表5-8 FANUCS系列驅(qū)動器狀態(tài)指示燈一覽表
代 號
PRDY
VRDY
HC
HV
OVC
TG
1)OH報警。OH為速度控制單元過熱報警，發(fā)生這個報警的可能原因有：
①印制電路板上S1設(shè)定不正確。
②伺服單元過熱。散熱片上熱動開關(guān)動作，在驅(qū)動器無硬件損壞或不良時，可通過改變切削條件或負載，排除報警。
③再生放電單元過熱?？赡苁荙1不良，當(dāng)驅(qū)動器無硬件不良時，可通過改變加減速頻率，減輕負荷，排除報警。
④電源變壓器過熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測開關(guān)正常時，可通過改變切削條件，減輕負荷，排除報警，或更換變壓器。
⑤電柜散熱器的過熱開關(guān)動作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動作，則需要更換溫度檢測開關(guān)。
2)OFAL報警。數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤，這時需改變數(shù)字伺服的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對于FANUC 0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；對于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。
3)FBAL報警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯報警，出現(xiàn)報警的原因通常有以下幾種：
①編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。
②外部位置檢測器信號出錯。
③速度控制單元的檢測回路不良。
④電動機與機械間的間隙太大。
(2)伺服驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管報警 FANUC C系列、α/αi系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動器的報警是通過驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管進行顯示的。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動器報警的原因。
FANUC C系列、電源與驅(qū)動器一體化結(jié)構(gòu)型式(SVU型)的α/αi系列交流伺服驅(qū)動器的數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表5-9。
表5-9 FANUC C/α/αi系列(SVU型)7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
數(shù)碼管顯示
??? －
??? 0
??? 1
??? 2
??? 3
??? 4
5
??? 6
??? 8
??? 9
??? b
??? 8．
??? 9．
??? b．
采用公用電源模塊結(jié)構(gòu)型式(SVM型)的FANUCα/αi系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表5-10；有關(guān)電源模塊的狀態(tài)顯示及故障診斷詳見本書第7章第7.2.4
表5-10 FANUCα/αi系列(SVM型)7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
數(shù)碼管顯示
??? 0
??? 1
??? 2
??? 5
??? 8
??? 9
??? A
??? b
??? C
??? d
??? E
??? 8．
??? 9．
??? A．
??? b．
??? C．
??? d．
??? E．
FANUC β系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM 3個狀態(tài)指示燈與7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表5-11。
(3)系統(tǒng)CRT上有報警的故障
1)FANUC-0系統(tǒng)的報警。FANUC數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應(yīng)的報警號，對于大部分報警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報警有所區(qū)別，這些報警主要有：
①4N4報警：報警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同)，報警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異常，詳細內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。
表5-11 FANUCβ系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
POWER燈
●
●
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●
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●
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②4N6報警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進一步檢查、判斷，參見本章第5.2.3節(jié)。
③4N7報警：表示伺服參數(shù)設(shè)定不正確，可能的原因有：
a)電動機型號參數(shù)(FANUC 0為8N20、FANUCll/15為1874)設(shè)定錯誤。
b)電動機的轉(zhuǎn)向參數(shù)(FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879)設(shè)定錯誤。
c)速度反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876)設(shè)定錯誤。
d)位置反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891)設(shè)定錯誤。
e)位置反饋脈沖分辨率(FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804)設(shè)定錯誤。
④940報警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動器控制板故障。
2)FANUCl0/11/12/15系統(tǒng)的報警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以顯示相應(yīng)的報警。這些報警中，SV000~SVl00號報警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數(shù)字伺服的特殊報警主要有以下幾個。
①SVl01報警：編碼器數(shù)據(jù)出錯報警?？赡艿脑蚴蔷幋a器不良或機床位置不正確。
②SVll0報警：串行編碼器報警(串行A)?？赡艿脑蚴谴芯幋a器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見α/β系列伺服驅(qū)動器報警說明。
③SVlll報警：串行編碼器報警(串行C)，原因同上。
④SVll4報警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯。
⑤SVll5報警：串行編碼器通信出錯。
⑥SVll6報警：驅(qū)動器主接觸器(MCC)不良。
⑦SVll7報警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯誤。
⑧SVll8報警：數(shù)字伺服檢測到異常負載。
3)FANUCl6/18系統(tǒng)的報警。在FANUCl6/18系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動器出現(xiàn)報警時，CNC亦可顯示相應(yīng)的報警信息，這些信息包括：
①ALM400報警：伺服驅(qū)動器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進一步分析，有關(guān)DGN201的說明見后述。
②ALM401報警：伺服驅(qū)動器未準(zhǔn)備好，DRDY信號為“0”。
③ALM404報警：伺服驅(qū)動器準(zhǔn)備好信號DRDY出錯，原因是驅(qū)動器主接觸器接通(MCON)未發(fā)出，但驅(qū)動器DRDY信號已為“1”。
④ALM405報警：回參考點報警。
⑤ALM407報警：位置誤差超過設(shè)定值。
⑥ALM409報警：驅(qū)動器檢測到異常負載。
⑦ALM410報警：坐標(biāo)軸停止時，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。
⑧ALM411報警：坐標(biāo)軸運動時，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。
⑨ALM413報警：數(shù)字伺服計數(shù)器溢出。
⑩ALM414報警：數(shù)字伺服報警，詳細內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN200~204的說明。
⑾ALM415報警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/s)，可能的原因是機床參數(shù)CMR設(shè)定錯誤。
⑿ALM416報警：編碼器連接出錯報警，詳細內(nèi)容可參見診斷參數(shù)DGN201的說明。
⒀ALM417報警：數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤報警，相關(guān)的參數(shù)有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023等。
⒁ALM420報警：同步控制出錯。
⒂ALM421報警：采用雙位置環(huán)控制時，位置誤差超過。
在系統(tǒng)使用編碼器時，報警還包括以下內(nèi)容：
①ALM300報警：坐標(biāo)軸需要手動回參考點操作。
②ALM301報警：編碼器通信出錯。
⑧ALM302報警：編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時報警。
④ALM303報警：編碼器數(shù)據(jù)格式出錯。
⑤ALM304報警：編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗出錯。
⑥ALM305報警：編碼器輸入脈沖錯誤。
⑦ALM306報警：編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。
⑧ALM307報警：編碼器電池電壓到達更換值。
⑨ALM308報警：編碼器電池報警。
⑩ALM308報警：編碼器回參考點不能進行。
在系統(tǒng)使用串行編碼器時，串行編碼器報警內(nèi)容如下：
①ALM350報警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。
②ALM351報警：串行編碼器通信出錯，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查

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