一、永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型
永磁同步電機(jī)的定子有三相交流繞組,轉(zhuǎn)子為永磁。在研究過程中,通常先忽略次要因素,作如下的設(shè)定:
1.忽略定子繞組的效應(yīng);
2.忽略磁化曲線的飽和非線性因素;
3.忽略定子電阻和漏抗的影響。
基于系統(tǒng)高動態(tài)性能的需要,環(huán)球電機(jī)控制系統(tǒng)可先采用矢量控制,通過坐標(biāo)變換,將坐標(biāo)系變換到dq同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系,將同步電機(jī)等效成直流電機(jī),再按照直流電機(jī)的控制方法進(jìn)行控制。
二、滑動模態(tài)控制器設(shè)計
滑動模態(tài)控制,作為一種解決非線性系統(tǒng)的方法,具有控制算法簡單,魯棒性強(qiáng),調(diào)速范圍大等優(yōu)點(diǎn)。系統(tǒng)在外界的干擾下,參數(shù)會受到影響,強(qiáng)迫系統(tǒng)沿著起初設(shè)計的滑模面軌跡運(yùn)動,因此,又稱滑模變結(jié)構(gòu)控制(SMC:SlidingModeControl)。通過調(diào)整反饋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)確保狀態(tài)變量約束的快速切換面和運(yùn)動系統(tǒng)滑動面的漸近穩(wěn)定。理想的滑??刂茖ν饨绺蓴_以及非線性具有完全魯棒性,但由于其本身存在抖震問題,限制了發(fā)展。東莞電機(jī)廠在滑??刂浦幸敕e分項:一方面可提高系統(tǒng)的控制精度;另一方面由于積分Windup效應(yīng),可在一定程度上減小因誤差過大所致超調(diào)大、輸入受限的問題,使積分滑??刂疲?span>ISMC:IntegralSlidingModeControl))得到發(fā)展。
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